Réflexion : Robots humanoïdes VS Portes battantes

porte-robotbuzz_frSuite à une conférence intitulée « Cinématique de l’ensemble du corps d’un robot humanoïde pour passer à travers une porte«  donnée à la conférence internationale IEEE/RSJ sur les robots et systèmes intelligents le mois dernier, Eric Guizzo d’IEEE Spectrum s’est alors posé la question : Est-ce si dur pour un robot de faire cette tâche qui nous parait si simple pour nous autres humains ? Effectivement, la question est légitime.

Nous ouvrons les portes sans même y penser, mais réfléchissez un peu, connaissez-vous d’autre créatures vivantes qui y arrivent toute seule ? non. Et qui ne s’est pas déjà pincer les doigts ? C’est bien que cela ne doit pas être aussi simple, surtout pour des humanoïdes qui ont déjà du mal à marcher tout seul… Cette difficulté n’est pas évidente pour les non roboticiens mais c’est un sacré casse-tête pour les roboticiens qui, eux, s’appliquent à résoudre ce problème.

Eric a donc posé la question à Hitoshi Arisumi qui est chercheur au Japan’s National Institute of Advanced Industrial Science and Technology, un des meilleurs centre de recherche sur la robotique humanoïde.

Si on prends le cas d’une porte battante, ces lourdes portes qui restent tout le temps fermé et qu’il faut maintenir ouverte avec la main le temps de passer, la tâche n’est pas aisé pour un robot.

aist-porte--robotbuzz_frUne façon de l’ouvrir, pour un robot, serait tout simplement de donner un coup dans la porte ! Mais ce n’est certainement pas la bonne technique. Pensez au pauvre badaud de l’autre coté qui risque de se la prendre dans le pif ! Mais surtout la porte ne restera pas ouverte assez longtemps pour que le robot puisse passer, sans compter qu’il y a toute les chances que notre humanoïde se prenne le retour de porte en pleine face ! :s

La bonne solution, explique Arisumi, est d’ouvrir la porte avec l’angle désiré et la supporter durant toute l’action, ce que nous faisons naturellement, mais qui n’est pas si simple à appliquer pour les robots. Il y a beaucoup de variables à prendre en compte : la position du torse et des pieds, l’angle et la vitesse angulaire de la porte après son ouverture, son impact sur la vitesse du robot, etc.

Le robot d’Arisumi via des tonnes d’équations, de diagrammes et de graphiques, utilise tout son corps pour cogner la porte à fin de garder les mains libres (pour pouvoir porter quelque chose), à l’image de ce que l’on ferait avec nos hanches. Leurs essais avec HRP-2 ont étés réussi avec succès, l’ouverture de la porte batante est stable lors de l’utilisation de 80% de la masse du robot.

[ IEEE Spectrum Automaton ]


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Le 11 novembre 2009 | Classé dans Recherches.
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